워커 목사는 1970년에 선교사로 인준을 받았다. 그의 모 교회는 하나님의 뜻으로 알고 그를 선교사로 추천했다. 그 교회는 텍사스 주 포트워스(Kings Highway Baptist Church, Fort Worth, Texas)에 있는 왕도침례교회이다.
워커 목사는 다음과 같이 서술하고 있다.
“우리의 모 교회 출신으로 한국에서 선교사로 섬기고 있던 잭 베스큰 목사와 라스더 선교사로부터 한국에 관한 많은 정보를 듣고 저희 부부는 하나님의 부르심이 분명함으로 다른 선택을 하지 않고 한국 선교사로 헌신하게 되었다.”
그는 1971년 정월에 한국에 도착했다. 그가 한 중요한 일은 여러 교회를 개척한 일이며, 신학교를 통하여 여러 후진을 양성하는데 쓰임을 받았다.
그와 선배 선교사인 페퍼 목사는 미 태평양 신학교(PCBBC)에서 온 성가 합창단과 함께 많은 부흥회를 주선하기도 했다.
또한 그의 사역 중에는 미국 선교사 지망생을 위한 훈련(Internship program)과정을 빼놓을 수 없다. 그가 한국에서 활동하는 동안 5개 교회를 시작하는데 도움을 주었다.
예를 들면 정해근 목사가 사역하는 수유동의 영광교회화 고 김경주 목사와 함께 시작한 태능교회 등이다.
1977년 그는 한국 사역을 접고 현재는 미국 오클라호마 주 클레모어에서 목회를 하고 있다. (Family Fellowship Baptist Church Claremore, Oklahoma)